(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222664462.6 (22)申请日 2022.10.10 (73)专利权人 中国科学院沈阳自动化研究所 地址 110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街 114号 (72)发明人 岳湘　王洪光　宋屹峰　姜勇　 凌烈　 (74)专利代理 机构 沈阳科苑专利商标代理有限 公司 210 02 专利代理师 何丽英 (51)Int.Cl. B05B 16/20(2018.01) B05B 16/40(2018.01) B05B 13/02(2006.01) B05B 15/00(2018.01)B05B 9/04(2006.01) B08B 1/04(2006.01) B25J 11/00(2006.01) H02G 1/02(2006.01) H02G 1/16(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 新型配电网线路绝 缘涂装机 器人 (57)摘要 本实用新型属于配电网线路绝缘涂装作业 技术领域， 特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂 装机器人。 包括绝缘涂装装置、 行走机构、 清洗机 构和控制箱， 其中行走机构和清洗机构设置于控 制箱的顶部， 行走机构用于在导线上行走； 清洗 机构用于对导线的外表面进行清洁； 绝缘涂装装 置设置于控制箱的一端， 用于对导线的外表面进 行涂覆涂料。 本实用新型结构轻便， 质量要求满 足架空线路承载能力， 具有制动能力、 爬坡能力 及防滑能力， 机器人的涂层厚度达到绝缘效果， 避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大 而造成的流 挂而造成的损坏。 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 CN 218167520 U 2022.12.30 CN 218167520 U 1.一种新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 包括绝缘涂装装置、 行走机构、 清洗机构和控制箱， 其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部， 行走机构用于在导线 (16)上行走； 清洗机构用于对导线(16)的外表面进行清洁； 绝缘涂装装置设置于控制箱的 一端， 用于对导线(16)的外表面进行涂覆涂料。 2.根据权利要求1所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述控制箱包 括箱体及设置于箱体内的涂料泵(36)和绝缘胶桶(37)， 其中绝缘胶桶(37)放置于箱体的底 部， 涂料泵(36)设置于绝缘胶桶(37)的上方， 涂料泵(36)的进料口与绝缘胶桶(37)连通， 出 料口通过涂料输送管(52)与所述 绝缘涂装装置连接 。 3.根据权利要求2所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述绝缘涂装 装置包括涂覆刷、 涂覆刷挡板(18)、 喷头(20)、 喷涂球(21)及涂覆支持架， 其中涂覆支持架 设置于所述控制箱的顶部， 涂覆刷设置于涂覆支持架上， 涂覆刷为圆形结构， 且套设于所述 导线(16)的外侧， 涂覆刷上设有喷头(20)， 喷头(20)与所述涂料输送管(52)连接； 涂覆刷挡板(18)为圆环形结构， 且设置于涂覆刷的前端， 涂覆刷挡板(18)上沿周向设 有多个喷涂球(21)， 多个喷涂球(21)与导线(16)接触。 4.根据权利要求3所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述涂覆刷为 分体式结构， 包括均为半圆形结构的上涂覆刷(17)和下涂覆刷(19)， 上涂覆刷(17)和下涂 覆刷(19)扣合后通过螺 栓连接。 5.根据权利要求1所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述清洗机构 包括除垢轮组件、 刹车组件及联动机构， 其中刹车组件通过联动机构与除垢轮组件连接， 刹 车组件用于制动； 除垢轮组件用于对导线(16)的表面进行清洁。 6.根据权利要求5所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述除垢轮组 件包括除垢轮侧连板(1)、 除垢轮支撑板(2)、 除垢轮轴(3)及除垢轮(4)， 其中除垢轮支撑板 (2)的下端与所述控制箱铰接， 除垢轮支撑板(2)的上端倾斜设有除垢轮侧连板(1)， 除垢轮 轴(3)设置 于除垢轮侧连板(1)上， 除垢轮(4)转动安装在除垢轮轴(3)上； 所述除垢轮组件为两组， 且对称设置； 两组所述除垢轮组件中的两个除垢轮(4)夹持于 导线(16)的两侧。 7.根据权利要求6所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述刹车组件 包括夹紧轮(24)、 刹车轮轴(25)、 刹车电机座(38)、 刹车电机(39)及刹车杆(15)， 其中刹车 电机座(38)设置于所述控制箱的顶部， 刹车电机(39)安装在刹车电机座(38)上， 且刹车电 机(39)的刹车电机轴(40)与刹车 杆(15)垂直连接， 夹紧轮(24)设置 于刹车杆(15)的端部 。 8.根据权利要求7所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述联动机构 包括滑块 Ⅰ(9)、 滑块连杆 Ⅰ(10)、 滑块连杆 Ⅱ(11)、 推杆 Ⅰ(12)、 滑块 Ⅱ(13)、 推杆 Ⅱ(14)、 导 轨Ⅰ(29)及导轨 Ⅱ(30)， 其中导轨 Ⅰ(29)沿竖直方向设置且位于两组所述除垢轮组件之间， 导轨Ⅱ(30)水平设置于所述除垢轮组件与所述刹车 组件之间， 滑 块Ⅰ(9)和滑块Ⅱ(13)分别 与导轨Ⅰ(29)和导轨 Ⅱ(30)滑动配合， 滑块连杆 Ⅰ(10)和滑块连杆 Ⅱ(11)的一端均与滑块 Ⅰ (9)铰接， 另一端分别与两组所述除垢轮组件中的除垢轮支撑 板(2)铰接； 推杆Ⅰ(12)和推杆 Ⅱ(14)的一端均与滑块 Ⅱ(13)铰接， 推杆 Ⅰ(12)的另一端与滑块 Ⅰ(9) 铰接， 推杆 Ⅱ(14)的另一端与所述刹车 杆(15)铰接； 当所述刹车电机(39)通过刹车杆(15)驱动夹紧轮(24)向上抬起时， 使夹紧轮(24)与导权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 218167520 U 2线(16)摩擦接触， 实现制动功能， 同时通过所述联动机构驱动两组所述除垢轮(4)反向摆 动， 脱离导线(16)； 当所述刹车电机(39)通过刹车杆(15)驱动夹紧轮(24)向下降落时， 使夹紧轮(24)与导 线(16)脱离， 同时通过所述联动机构驱动两组所述除垢轮(4)相向摆动， 夹持在导线(16)的 两侧被动转动， 实现清洁的目的。 9.根据权利要求1所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述行走机构 包括行走轮、 行走轮轴(44)、 减速机(45)、 电机固定架(47)及行走电机(48)， 其中电机固定 架(47)设置于所述控制箱的顶部， 行走电机(48)设置于电机固定架(47)内， 且输出端通过 减速机(45)与行走轮轴(44)连接， 行走轮设置于行走轮轴(44)上； 行走轮包括具有V形槽的 行走轮毂(42)及设置 于行走轮毂(42)外侧的行 走轮胎(49)。 10.根据权利要求9所述的新型配电网线路绝缘涂装机器人， 其特征在于， 所述行走机 构为两组， 且分别设置 于所述清洗 机构的两侧。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 218167520 U 3