(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211049139.6 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 广州导远电子科技有限公司 地址 510670 广东省广州市高新 技术产业 开发区南翔二路1号自编一栋B101室 (72)发明人 蒙之帆　陈潇杰　林婉莹　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 刘秋月 (51)Int.Cl. B60W 40/10(2012.01) B60W 40/105(2012.01) G06F 16/23(2019.01) G06F 16/2458(2019.01) G06F 16/29(2019.01)G06F 16/9537(2019.01) G06F 17/10(2006.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种基于车辆运动参数的定位数据处理方 法及系统 (57)摘要 本申请实施例提供一种基于车辆运动参数 的定位数据处理方法及系统， 涉及车载定位技术 领域。 该方法包括： 获取当前周期可信车辆运动 参数； 判断车辆运动参数是否满足第一检测条 件， 若是， 根据第一预设条件对车辆运动参数进 行处理； 若否， 获取预设定位器输出的当前周期 组合定位数据； 判断组合定位数据更新是否满足 第二检测条件， 若是， 根据第二预设条件对组合 定位数据进行处理； 若否， 根据车辆运动参数生 成当前数据周期的安全范围数据； 判断组合定位 数据是否满足第三检测条件， 若是， 根据第三预 设条件对组合定位数据进行处理； 若否， 输出组 合定位数据及安全范围数据至预设终端。 该方法 可以实现对组合定位数据进行有效性检测的技 术效果。 权利要求书3页 说明书13页 附图4页 CN 115416675 A 2022.12.02 CN 115416675 A 1.一种基于车辆运动参数的定位数据处 理方法， 其特 征在于， 包括： 获取当前周期可信车辆运动参数； 判断所述车辆运动参数是否满足第一检测条件， 若是， 根据第一预设条件对所述车辆 运动参数进行处 理； 若否， 获取 预设定位器输出的当前周期组合定位数据； 判断所述组合定位数据更新是否满足第二检测条件， 若是， 根据第二预设条件对所述 组合定位数据进行处 理； 若否， 根据所述车辆运动参数生成当前 数据周期的安全范围数据； 判断所述组合定位数据是否满足第三检测条件， 若是， 根据第三预设条件对所述组合 定位数据进行处 理； 若否， 输出 所述组合定位数据及所述 安全范围数据至预设终端。 2.根据权利要求1所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述判 断所述车辆运动参数 是否满足第一检测条件的步骤， 包括： 判断所述车辆运动参数 是否故障。 3.根据权利要求2所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述根 据第一预设条件 对所述车辆运动参数进行处 理的步骤， 包括： 数据故障计数器累计加一； 判断所述数据故障计数器是否大于等于第一阈值， 若否， 则返回执行所述获取当前周 期可信车辆运动参数的步骤； 若是， 输出 预设反馈模板 至预设终端。 4.根据权利要求1所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述判 断所述组合定位数据更新是否满足第二检测条件的步骤， 包括： 判断所述组合定位数据更新是否超时。 5.根据权利要求4所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述根 据第二预设条件 对所述组合定位数据进行处 理的步骤， 包括： 超时故障计数器累计加一； 判断所述超时故障计数器是否大于等于第二阈值， 若否， 则返回执行所述获取当前周 期可信车辆运动参数的步骤； 若是， 输出 预设反馈模板 至预设终端。 6.根据权利要求1所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述判 断所述组合定位数据是否满足第三检测条件的步骤， 包括： 判断所述组合定位数据是否超出 所述安全范围数据。 7.根据权利要求6所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述根 据第三预设条件 对所述组合定位数据进行处 理的步骤， 包括： 数据超范围故障计数器累计加一； 判断所述数据超范围故障计数器是否大于等于第三阈值， 若否， 则返回执行所述获取 当前周期可信车辆运动参数的步骤； 若是， 输出 预设反馈模板 至预设终端。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在 于， 预设反馈模板为空， 或所述预设反馈模板包括所述组合定位数据、 所述安全 范围数据和 无效标志。 9.根据权利要求1所述的基于车辆运动 参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述车权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115416675 A 2辆运动参数为 IMU传感器输入数据、 轮速传感器输入数据中的一种或多种。 10.根据权利要求2所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述 车辆运动参数包括数据标志信息， 所述数据标志信息包括数据有效位标志和通信故障有效 标志， 所述判断车辆运动参数是否故障为通过读取所述数据标志信息判断， 若所述数据有 效标志或所述通信故障有效标志指示有故障， 则判断所述车辆运动参数有故障； 若所述数 据有效标志和通信故障有效标志指示均无故障， 则判断所述车辆运动参数 无故障。 11.根据权利要求1所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述 组合定位数据包括 位置数据、 姿态角数据、 速度数据中的一种或多种。 12.根据权利要求1所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述 根据所述车辆运动参数生成当前 数据周期的安全范围数据的步骤， 包括： 根据当前周期的车辆运动 参数、 前一周期的可信组合定位数据计算获得当前周期的组 合定位数据， 根据前一周期的可信组合定位数据和当前周期的组合定位数据计算 获得所述 安全范围数据。 13.根据权利要求1所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述 组合定位数据为姿态角数据， 根据所述车辆运动参数生成当前数据周期的安全范围数据， 包括： 基于当前周期的车辆运动 参数和前一周期可信姿态角数据， 计算获得当前周期理论姿 态角数据和安全范围数据。 14.根据权利要求1所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述 组合定位数据为速度数据， 根据所述车辆运动参数生成当前数据周期的安全范围数据， 包 括： 基于当前周期的车辆运动 参数和前一周期可信 速度数据， 计算获得当前周期理论速度 数据和安全范围数据。 15.根据权利要求1所述的基于车辆运动参数的定位数据处理方法， 其特征在于， 所述 组合定位数据为位置数据， 根据所述车辆运动参数生成当前数据周期的安全范围数据， 包 括： 基于当前周期的车辆运动 参数和前一周期可信位置数据， 计算获得当前周期理论位置 数据和安全范围数据。 16.一种基于车辆运动参数的定位数据处 理系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取当前周期可信车辆运动参数； 运动参数判断模块， 用于判断所述车辆运动参数是否满足第 一检测条件， 若是， 根据第 一预设条件对所述车辆运动参数进行处理； 若否， 获取预设定位器输出 的当前周期组合定 位数据； 超时判断模块， 用于判断所述组合定位数据 更新是否满足第 二检测条件， 若是， 根据第 二预设条件对所述组合定位数据进行处理； 若否， 根据所述车辆运动参数生成当前数据周 期的安全范围数据； 超范围判断模块， 用于判断所述组合定位数据 是否第三检测条件， 若是， 根据第 三预设 条件对所述组合定位数据进行处 理； 安全输出模块， 用于若否， 输出 所述组合定位数据及所述 安全范围数据至预设终端。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115416675 A 3